BookErrNo err\u move\u stop；
連接int\u move\u stop和trap\u move\u stop；
ISignalDI di1，1，int\u move\u stop；
MoveJ p10、v200、z20、夾持器；
MoveL p20、v200、z20、夾持器；
錯(cuò)誤（err\u move\u stop）
停止移動(dòng)；
ClearPath；
開(kāi)始移動(dòng)；
StorePath；
MoveJ p10、v200、z20、夾持器；
再發(fā)病；
重試；
ENDPROC公司
陷阱TRAP\u move\u stop
升起err\u move\u stop；
錯(cuò)誤
提高；
末端陷阱
這是一個(gè)如何將錯(cuò)誤恢復(fù)與跳遠(yuǎn)和ClearPath結(jié)合使用的示例
沒(méi)有任何限制。在機(jī)器人移動(dòng)到p10和p20期間，正在進(jìn)行的移動(dòng)
已停止。運(yùn)動(dòng)路徑被清除，并且由于執(zhí)行級(jí)別的錯(cuò)誤恢復(fù)
邊界，中斷是主動(dòng)指令版權(quán)所有2004-2010 ABB。所有權(quán)利
PROC test_move_stop()
BookErrNo err_move_stop;
CONNECT int_move_stop WITH trap_move_stop;
ISignalDI di1, 1, int_move_stop;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
MoveL p20, v200, z20, gripper;
ERROR (err_move_stop)
StopMove;
ClearPath;
StartMove;
StorePath;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
RestoPath;
RETRY;
ENDPROC
TRAP trap_move_stop
RAISE err_move_stop;
ERROR
RAISE;
ENDTRAP
This is an example of how to use error recovery with long jump together with ClearPath
without any limitation. During the robot movement to p10 and p20, the ongoing movement
is stopped. The motion path is cleared, and because of error recovery through execution level
boundaries, break off is done of the active instruction Copyright 2004-2010 ABB. All rights
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